PLC的eds文件配置操作详解—谱思机器人运动控制解决方案

PLC（Programmable Logic Controller）作为 可编程逻辑控制器，是一种具有微处理器的数字电子设备，常用于自动化控制，可以将控制指令随时加载存储器内存储与运行，不管是在计算机直接控制系统还是集中分散式控制系统DCS，或者现场总线控制系统FCS中，总是有各类PLC控制器的大量使用。本文将以台达plc以及本公司的控制器产品为例，通过eds文件的加载以及使用，来实现和PMC007CXSP2控制器的通讯及完成电机运行任务。

按照操作顺序来说，从设置通讯通道，到配置调试软件通讯，然后设置通信协议/波特率，随后加载eds文件，扫描通讯，配置相应的pdo通讯，最后下载配置到plc开始上线测试。所以可以根据熟悉程度，详细观看各个步骤的教学文本。

COMMGR是通道设置调试软件可以添加通信通道，一般是网口或者usb通信，本文介绍的网口连接的方式。通过网段设置，扫描同网段的plc设备进行通讯。

在官网下载好对应的调试软件，安装好，开始设置通讯通道，本文介绍的是网口通讯，在新增通道设置里面，选择网口通讯（Etherne），根据网卡型号和网段，选择对应的参数，搜寻可用的设备，点击确定即可。这样在isp里面就能够找到需要使用的通讯通道。

配置完通道后，确认通道选项，在程序软件ISPSoft中，先确认通道连接情况，是否选择正确，然后点击左侧项目栏，进入 HWCONFIG调试，确认协议类型以及通讯波特率，然后进入到canopen协议调试界面。

工具软件名为CANopen Builder，也是配套应用软件之一，在这里加载eds文件以及配置pdo通讯，和测试sdo通讯。

在设备界面点击载入eds文件按钮，在目标文件夹里打开对应的eds文件，选择图标显示后完成文件加载。完成文件加载后即可开始上线测试，扫描网段内的设备，正常连接的会显示为直接连接，异常的会有图标在总站与从站直接，一般分为未上电和未通讯上。如果没有和控制器正常连接，请确认波特率，物理连线以及eds文件选择是否有误。

    完成连接就可以进行sdo通讯，在上方功能栏有按钮选项。sdo通讯可以通过指令对寄存器进行读写，指令格式可在产品手册里详细查看，这里就不过多赘述，因为这里看不到响应值，只能在设置参数后，重新读取，确认设置参数成功。
    一般在实际应用中使用plc是通过pdo通讯，pdo通讯需要提前配置好映射寄存器，pdo分为tpdo和rpdo，tpdo是由从站自动上报映射的寄存器值，根据映射顺序依次显示在上报数据里。rpdo是接收数据，可以用plc直接给对应寄存器设置参数，不需要响应，所以通讯速度会快一些，设备区分主要是设备id，所以设备id不可由重复的。双击显示通讯上的设备图标，可以看到节点id，设备名称，pdo参数等参数，pdo分为四个通道，每个通道可配置64字节大小的寄存器值，也就是说可以映射多个寄存器的值，但是这些值的字节总大小不超过64.
     设置完成后，点击确认，然后在canopen builder和HWCONFIG里下载参数到plc，保存参数即可。