我们在步进电机的实际应用中需要很多配件，以此用来辅助步进电机更好的工作。编码器就是我们常用的一种用来大幅度提高步进电机的工作精度的硬件，用来避免步进电机在工作中出现的丢步和过冲等情况。

      编码器主要分为增量式编码器和绝对值编码器，增量式编码器分为磁编和光编，绝对值编码器也分为单圈绝对值编码器和多圈绝对值编码器，这回我们只介绍编码器中最为复杂的编码器-多圈绝对值编码器。

多圈绝对值编码器顾名思义顾名思义，绝对编码器是能输出绝对值的一种编码器，相比单圈的优势就是可以在掉电后，电机可以无序的多圈转动但是依然可以记忆电机本来的位置。我们知道，编码器的组成包括：连接轴，码盘，光源和输出电路等，因此多圈绝对编码器的码盘与增量式编码器有很大的不同，请看下图：

多圈绝对编码器（Absolute encoder）输出的是一组二进制数的编码，它的码盘被分成很多同心的通道，每一个通道，称为一个“码道”。每一个码道都有一个单独的输出电路，用来表示一个二进制的位。比如上图中：往里依次是第1位（Bit1）、第2位（Bit2）和第3位（Bit3），最外边的码道表示第0位（Bit0）。码道的数目越多，能测量的范围就越大。下图是绝对值编码器码盘转动时，示波器测得的波形图：

多圈绝对值编码器跟增量式编码器相比，应用在机械手这种场景中更为合适。但是成本较高。详细了解，请联系我们的工程师。