PMC005系列—限位常见问题解答—谱思机器人运动控制解决方案

相信很多朋友在使用我们PMC005系列产品时会遇到一些问题，这里统一解答一下其中关于限位使用的问题。

问：为什么我接了限位开关，电机运行到位时仍然没有停止运行？

答：对于第一次使用我们控制器的朋友来说，可能对我们的控制器不是很熟悉。遇到这个问题我们可以从以下几个方面来排查问题：

1.确认限位开关的额定电压是否为5V，以及检查是否正确接线

2.检查限位设置：

将限位开关接线到我们控制上，打开“谱思PMC005调试软件，”使用挡片遮挡传感器，观察“端口状态”对应的指示灯是否有变化。如果分别在遮挡和不遮挡的状态下，指示灯有亮灭变化，可能是“限位使能”和“限位设置”没有设置正确，只有将限位使能打开和正确的限位设置之后，限位才能生效。如果不遮挡时的状态灯为亮，遮挡时为灭，限位设置应该为内部上拉；反之则设置为内部下拉。至于触发方式为上升沿或者下降沿，则根据实际应用场景设置。

检查上限位和下限位的安装位置：这里需要注意的是谱思PMC005系列控制器内部约定上限位只能限制电机正转，下限位只能限制电机反转，限位安装位置反了，也是无法停止电机运行的。

3.在谱思PMC005调试软件上设置每个轴的限位需要单独设置。而设置多个轴的限位，可以通过发送指令的方式：

以控制器为站点1，假设4个轴的所有限位都打开，且都设置为下降沿、内部上拉：

指令：/1aM1n3f22aM2n3f22aM3n3f22aM4n3f22R\r   # 设置四个轴的限位

指令：/1!\r     # 掉电保存

问：为什么我使用“Z”指令回不到零点呢？

答：使用“Z”指令不能正确回到零点可能有以下几个原因：

1.回零的行程设置过小：“Z”指令是通过设置相对运行步数，反向运行指定步数，如果运行指定步数内没有触发下限位，则在电机最终停下的位置将电机位置和编码器位置值都设置为0，即为零点。所以我们一般使用“Z”指令时，设置的步数需要大于整个行程步数；

2.下限位没有安装到正确的位置：“Z”指令是固定反向运行触发下限位生效，所以下限位必须安装到电机反向运行的路径上。

问：如果电机回零的方向是电机正转的方向，我应该怎么设置零点呢？

答：其实“Z”指令的本质就是“E”指令指令让电机进行相对运行指定步数、“？4”指令获取限位端口状态并判断下限位是否触发和“z”指令触发下限位后将当前位置写0的操作。知道了“Z”指令的本质之后，我们就可以自己编写一条回零指令，将“E”指令改成其他的运行指令即可，如“C”指令。