步进伺服电机编码器选型指南：增量式与绝对值编码器对比—谱思机器人步进电机运动控制方案

在工业自动化、机器人、医疗设备等领域，步进电机凭借其精准的开环控制能力被广泛使用。但一旦应用场景需要闭环反馈或绝对位置记忆，编码器就成了必不可少的搭档。

然而，很多工程师在选型时容易忽略一个关键问题：系统断电后，电机还能记住自己转到了哪里吗？

今天我们就来聊聊步进电机常用的四种编码器——增量式编码器、单圈编码器、多圈编码器、机械多圈编码器，帮你理清各自的优劣势，找到最适合项目的那一款。

一、增量式编码器

增量式编码器通常采用光栅尺原理，通过输出A、B相脉冲来反映电机的相对运动方向与速度。它结构简单、成本低、响应快，是轻量级闭环步进系统的首选。

但它的最大短板是：掉电无法记忆位置变化。

每次系统重启，控制器都不知道电机轴当前的具体角度位置，必须执行回零操作。如果你的设备不允许每次上电都回零（比如自动闸机、云台、机械臂），增量式编码器就明显不太够用。

✅ 适合场景：每次开机可执行回零、对成本敏感的设备。

二、单圈绝对值编码器

单圈编码器通常基于磁编信号，在掉电后只能记忆一圈内的绝对位置变化。

但问题来了：一旦断电，它无法记录超出一圈后的位置变化。

单圈编码器在断电后会丢失当前角度数据，重启时依然无法知道电机轴的实际位置。如果设备可能存在掉电移动超出一圈（如被外力拉动），或者系统需要长期无人值守，单圈编码器也会显得力不从心。

✅ 适合场景：结构空间有限，行程很短，且掉电后不移动或移动距离不超出一圈的场景

三、多圈绝对值编码器

为了解决掉电后位置丢失的问题，多圈编码器在单圈绝对编码器的基础上，引入了超级电容作为掉电后的能量来源。

当主系统断电后，超级电容会为编码器的圈数计数电路继续供电，实时记录电机转过的总圈数。续航长达8个月以上，足以应对绝大多数断电场景，比如周末关机、假期停工或计划内维护。

但需要注意： 超级电容并非无限续航，如果设备长时间断电超过8个月，位置信息依然会丢失。

✅ 适合场景：无法执行上电回零的设备。

四、机械多圈编码器

如果对位置记忆的可靠性要求极高，比如航空航天、电力设备、重型工程机械等领域，机械多圈编码器是最佳选择。

它的原理是通过精密的机械齿轮组来记录电机轴的总圈数，完全不依赖电池或电容。即使设备断电、断电时间长达数年，只要重新上电，系统就能立刻读取当前的总圈数和单圈角度，实现真正的“无电池绝对位置记忆”。

当然，它的成本也相对偏高，结构更复杂，但对于那些“位置信息不容丢失”的关键任务系统，这种投入是值得的。

✅ 适合场景：长期断电、高可靠性要求、不允许使用电池/电容、无人维护或维护周期极长。

五、一张图看懂四种编码器

类型	位置记忆	工作原理	续航	推荐场景
增量式编码器	❌ 不记忆	光栅尺	无	可以进行找零操作、掉电不需要记忆位置的场景
单圈编码器	❌ 不记忆	磁编码	无	可以进行找零操作、掉电不需要记忆位置 或仅需要记忆单圈内位置的场景
多圈编码器	✅ 短期记忆	磁编码+超级电容	8个月	不支持找零、掉电需要记忆位置的场景
机械多圈编码器	✅ 永久记忆	机械结构	永久	存在长期掉电、需要永久记忆位置的场景