总线步进电机驱动器开发注意事项

总线步进电机驱动器开发注意事项

实物图:


总线步进电机驱动器


1. 使用 PusiDebugTool 软件连接 pmc006 步进电机驱动器,首先读取所有参数,然后修改站点地址, 点击保存,再点击掉电保存。 

总线步进电机驱动器开发调试接线

2. 控制器重新上电,使用 PusiDebugTool 软件连接 pmc006 步进电机驱动器,点击读取所有参数, 此时站点号应该已经成功修改。然后修改电流、细分、加减速系数、衰减系数、启动 和停止速度等参数,点击写入参数,再点击掉电保存。注意“速度”参数不会掉电保 存,需要每次上电后软件写入。具体软件调试流程请参考步进电机驱动器接线、调试

总线步进电机驱动器开发调试参数设置流程 

3. 将控制器、电机,限位开关等装上设备并上电,使用 PusiDebugTool 软件连接 pmc006 步进电机驱动器,读取所有参数,然后设置限位开关的触发方式(上升沿或下降沿,对应接线 方式见手册),打开限位使能,再设置一个较低的速度,写入参数,再输入步进数和方 向,控制电机向限位开关移动,确认到达限位时马达能够自动停止。 


4. 在 PC 或者片上系统中写代码控制电机运行。首先执行上电找零位动作,在代码中写入 速度参数(为避免零位过冲,尽量采用低速),再写入方向,使能速度模式或者写一个 长的步进数,此时电机向限位开关低速运动,最后自动停止在限位开关触发位置。此 时将当前位置写入为 0,然后清除外部停止位,之后所有运动都以该位置作为零点, 在后续的程序分支中,不要再写入位置值,避免产生混乱。 


5. 由于每次设备在掉电时,电机的位置并不能确定,所以正常情况下,设备上电后程序 代码都应该先执行找零位动作。后续运动控制流程只需写入速度,位置,外部停止状 态位等参数,不需要在代码中写步骤 1 和 2 中的参数。 


6. 掉电保存会将已写入的参数保存到 EEPROM 中,由于 EEPROM 有擦写寿命,因此要 完全杜绝在代码中写掉电保存的指令。 

7. PMC006总线步进电机驱动器开发在程序代码中对常用寄存器(站点号为 1)进行操作示例:

 A5 01 6A 00 00 00 00 10:查询外部停止状态位; 

A5 01 62 00 00 00 00 08 :清 EXT1 状态; 

A5 01 64 01 00 00 00 0B:设置方向为 0;

 A5 01 64 00 00 00 00 0A:设置方向为 1;

 A5 01 73 80 02 00 00 9B:转动 640 步; 

A5 01 34 64 00 00 00 3E :电磁阀打开(仅为 pmc006a4s 型号);

 A5 01 34 00 00 00 00 DA:电磁阀关闭(仅为 pmc006a4s 型号);

 A5 01 79 A2 00 00 00 C1:GPO8 端口输出 1(打开限位光耦的电源);

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