步进电机怎么控制多台设备同步运行定位

多轴精准同步定位是目前自动化和机器人行业常用的一种功能，在步进电机的领域内，通过高精度闭环控制及NMT指令可以实现对多轴步进的精准同步定位。

精准的关键：高精度闭环控制

为什么一定要闭环控制？

步进电机常被市场用于开环控制，开环控制本质上就是不带位置反馈，失步风险高，当多台电机同时启动运行结束后，此时无法确定电机是否到位，并且在运行过程中一旦负载突变、速度过高或加速度过大，电机可能“跳步”或“卡步”，导致实际位置偏离指令位置，这样所带来的后果就会造成，整个系统失去同步，产品报废，甚至引发设备碰撞；因此在设备需求同步精准运行的需求下，我们在前期选型的时候一定要选择带闭环控制系统的一体化步进电机规避掉这些工业风险，例如PMC006X闭环控制一体机

PMC006一体化闭环控制步进电机内置可选4000线增量式编码器或14Bit的单圈多绝对值编码器，在多台电机同步运行的过程中，能够实时监控各电机的运行位置，让上位机能够及时检测到各电机当前的位置是否到位，同时高精度的编码器降低了同步运行期间的误差，让位置定位更加精准。

同步运行的实现方式：NMT指令

在CANopen网络中，NMT（Network Management）指令本身不直接完成“时钟级”同步，但它通过统一切换所有节点的工作状态（初始化→预操作→操作），为后续的PDO同步传输创造前提， 通过“先统一状态，再用SYNC做时间基准”的两级手段，NMT指令即可实现整个CANopen网络逻辑同步启动/停止，进而让多轴电机、I/O模块等同步运行。

在PMC006控制器中如何使用同步运行指令功能：

以地铁闸机双翼同步开关案例做参考

机械机构：两扇 600 mm 亚克力门翼，各由 57 闭环步进+减速比 15:1 驱动，门行程 90°。

同步要求：开关过程两扇门角度差 ≤ 0.3°，否则夹人报警。

指令实现步骤：
以14位多圈绝对值电机为例，行程90°换算为1/4圈，加上减速比的行程计算方式为：行程=16384*1/4*15=61440

电机站点 ID=0x01/0x02

配置电机1

组ID（1）：601 2F 06 20 00 01 00 00 00

工作模式（0位置模式）：601 2F 05 60 00 00 00 00 00

加速度系数（8）：601 2F 08 60 00 08 00 00 00

减速度系数（8）：601 2F 09 60 00 08 00 00 00

同步定位速度（32000）：601 23 1D 60 01 00 7D 00 00

同步定位位置（61440）：601 23 1D 60 02 00 F0 00 00

配置电机2

组ID（1）：602 2F 06 20 00 01 00 00 00

工作模式（0位置模式）：602 2F 05 60 00 00 00 00 00

加速度系数（8）：602 2F 08 60 00 08 00 00 00

减速度系数（8）：602 2F 09 60 00 08 00 00 00

同步定位速度（-32000）：602 23 1D 60 01 00 83 FF FF

同步定位位置（-61440）：602 23 1D 60 02 00 10 FF FF

同步启停按钮：000 A0 01(组ID)

谱思PMC006系列控制器一体机的同步启停功能，可以规避在对多节点下发指令时的通讯延迟，目前该功能已成熟应于于3C 点胶机、医疗注射泵、 CNC 机床、巡检机器人、地铁闸机等多种场景，验证了设备在各个领域中应用的可靠性与稳定性。