如何实现步进电机一体机与施耐德PLC的通讯-PUSIROBOT

PLC与CANopen通讯在自动化制造中广泛使用。使用PLC实现CANopen通讯，一般可分为设置主站、设置从站、编写并下载程序，这三步。本文展示使用施耐德PLC实现CANopen通讯控制下位设备。

一：调试前的准备

搭建测试环境：电脑上安装好施耐德PLC编程环境，本文使用的是Somachine4.1。

准备好驱动器(谱思PMC007Cx)，电源，控制器pmc007Cx的EDS 文件。

演示使用的所有硬件如下表所示：

连接示意：

二：创建项目文件，导入主站

初次调试，建议创建一个新的项目的工程文件，避免因为原本工程文件中的设置上产生冲突。

进入项目，首先添加PLC主站。

在设备——Test（新建的文件项目名称） ,右击鼠标，在选项卡里选择——添加设备；

在弹出的对话框中，选择对应的PLC，如下图所示：选择供应商，选择逻辑控制器，控制器的型号选择实际对应的型号，选择正确后，“添加设备”即可。

添加成功后，会出现如如所示的PLC 及该PLC 所有对应的资源；

在CAN下面（右击）添加设备，如图所示：

在弹出的界面，选择如下红框标识的内容，点击“添加设备”；

这样主站就添加成功。Somachine软件的主从站设置是放在一起的，这里我们放在稍后的参数设置板块中一起讲解。

三：添加从站

添加使用CANopen协议的从站，首先需要导入EDS文件。点击菜单中的设备栏，打开设备库。

在弹出的设备库界面中选择安装，找到EDS 的文件的位置，确定后点击“确定”EDS 文件即可。

安装成功，就可以在设备库的CiA CANopen的目录下看到安装好的设备了，如下图所示：

跟添加主站的方式类似，在CANopen_Optimized 下面添加节点，添加节点以根据实际需要控制的设备进行添加。如下图所示，本文只控制单个驱控一体机，添加了1个节点。

到此，设备添加的工作就完成了，接下来需要进行设备参数的设定。

四：参数设定

设置主站的参数，首先选择波特率。双击“CAN”在对应的界面设置正确的波特率，我司pmc007Cx系列默认波特率为125000，因此下图设置的波特率是125000：

双击“CANopen_Optimized”在对应的选项卡设置包含节点ID在内的如下参数：

施耐德PLC默认会将主站的节点ID设置为127，各个站点的节点ID请勿重复，产生冲突。

接下来是从站的设置。

双击PMC007C3EP2，在CANopen远程设备选项卡，设置节点ID ,勾选启用专家设置（启用专家设置，会多出接受PDO 和发送PDO 两个选项卡，可以在Somachine中直接修改PDO映射，如果不启用是没有这两个选项卡的），设置从站节点ID（PMC007Cx系列出厂默认为3，故此处改为3），其余可采用默认即可。

关于PDO，这里有三个选项卡。

其中PDO映射选项卡，可以查看，所有通道的PDO映射情况，只能修改传输类型，不能直接修改PDO映射。

接收PDO 映射：用来添加或者删除接收PDO（RPDO）。

发送PDO 映射：用来添加或者删除发送PDO（TPDO）。

这里以设置接收PDO（RPDO）为例说明：

展开PDO通道后可以选择编辑对应的条目，更改为需要使用的参数（每种运动模式下需要的参数请参考对应的产品手册或联系技术人员），此处通道二映射的是最大速度、控制器状态和工作模式这三个参数，单个PDO通道位长度总和不能超过64位。
当配置好了PDO 后，在CANopen I/O 映射选项卡里面会出现对应的映射地址，同时可以设置对应的变量（通过EDS文件导入的映射会自动生成变量），这些地址和变量在后面的编程将会用到（如标出的Max_speed），为了调试方便，建议先配置好PDO映射。